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ENPIRE 框架实现机器人在无人工干预下自主演进。通过将 Codex、Claude Code 等大模型接入机器人群集，自动生成动作控制程序，现场摄像头判定成败并自行分析日志修正代码。毫米级任务中，测试成功率达 99%。扩展到 8 台时，分支模型通过 Git 共享最优算法，训练时间从1.5小时降到约40分钟。但单机有效作动率高达85%，8台并发时因等待日志、代码和 API 响应而降至35%，同步导致 Token 消耗上升。近期开源相关代码。