25 juntas, accionamento por tendões: 1X são as mãos de um robô humanoide capazes de tocar verdadeiramente o “mundo”, com um desempenho impressionante

1X 为 NEO 人形机器人发表 25 自由度、肌腱驱动的下一代机械手，号称具备接近人类的灵巧度与力量，还能感知力道与滑手并即时反应。
（前情提要：马斯克预测 5 年后：全球至少有 1 亿台人形机器人，甚至 10 亿台）
（背景补充：如何布局 AI 机器人产业（完整指南））

大多数人形机器人的手，其实只做到三件事：抓、放、推，力道多大、东西有没有滑掉，不容易轻易感知。不过 1X 在 9 日发表了 NEO 人形机器人的新一代机械手：具备 25 自由度、肌腱驱动，官方宣称已接近人类的灵巧度、力量与可靠度。官方释出的实际影片可以看到，机器人的手指灵活度确实达到了新境界，引发社群讨论

从两指夹爪，到 25 个关节

大多数人形机器人配的是两指夹爪，而 NEO 的新手有 25 个自由度，其中 22 个在手指与手掌，3 个在手腕，全部原生具备力控制、且可反向驱动。

简单来说就是，你推一根手指，它会顺着力道让步，同时回报你到底推了多重。背后靠的是「1X 肌腱驱动」：用低齿轮比的肌腱系统取代传统齿轮箱，比值约 5:1 到 15:1，远低于业界常见的 100:1 到 200:1。比值越低，力道在传到手指前被摩擦「吃掉」的比例就越少，手才感觉得到自己碰到了什么。

规格上，拇指根部（CMC 关节）峰值扭矩 3.5 Nm，指节（MCP）2.6 Nm，指尖屈曲力最高 45 N，手腕扭矩 17.75 Nm，定位精度 ±0.2 mm。整组手还做到 IP68 防水与食品级材质，官方展示影片里，NEO 甚至能自己洗手。

25 个自由度的分配，也照着人体解剖学的比例走，特别偏重大拇指，让它能真正与其余四指对握出力，而不只是象征性地摆在旁边当陪衬。

手，就是感测器本身

1X 的说法是：相机是被动的观察者，但手是一场主动的实验，它用力气问问题，再从同一组关节里读回答案。大多数机械手是「只写不读」的装置：下指令、手到位、然后没有任何有意义的讯号传回来。

NEO 反过来，是「可读可写」的：每个关节都是闭环的，这就是本体感觉，不用眼睛看，手自己就知道现在是什么姿势。能做到这件事，靠的是精准直驱的设计，马达几乎直接拉动肌腱，中间没有层层齿轮箱把讯号吃掉。简单来说就是，少了齿轮箱这一层阻碍，手才听得见自己碰到东西的声音。

加上分布在指尖与手掌表面的高解析度触觉传感，能量出正向力道、接触位置与剪力，官方称之为「力透明」，这让 NEO 能即时侦测到物体正在滑手并做出反应，这对又小、透明、易变形或被遮挡的物体尤其关键，单靠视觉识别不出来。

根据官方展示影片，NEO 拼装乐高积木、从钱包里捡起单一枚硬币或螺丝、转装灯泡、用螺丝起子、帮外套拉拉链、依颜色分类葡萄、倒茶、接住软球、插上 USB-C 充电线、擦拭桌面，甚至用手语沟通。

可靠度方面，1X 表示零元件与整组手指已透过数百万次测试迴圈，手腕关节在高负载下验证超过 200 万次；极低齿轮比加上肌腱驱动，让外部撞击可以安全地「反向驱动」手指，被巴掌打、被锤子敲、甚至夹在抽屉里，手都会顺势让开，而不是硬碰硬损坏。