25 articulaciones, accionamiento por tendones: la mano de un robot humanoide 1X que hace que sea posible tocar “el mundo” de verdad, mostrando un efecto asombroso

1X 為 NEO 人形機器人發表 25 自由度、肌腱驅動的新一代機械手，號稱具備接近人類的靈巧度與力量，還能感知力道與滑手並即時反應。
（前情提要：馬斯克預測 5 年後：全球至少有 1 億臺人形機器人，甚至 10 億臺）
（背景補充：如何布局 AI 機器人產業（完整指南））

多數人形機器人的手，其實只做得到三件事：抓、放、推，力道多大、東西有沒有滑掉，不容易輕易感知。不過 1X 在 9 日發表了 NEO 人形機器人的新一代機械手：具備 25 自由度、肌腱驅動，官方宣稱已接近人類的靈巧度、力量與可靠度。官方釋出的實際影片可以看到，機器人的手指靈活度確實達到了新境界，引發社群討論

從兩指夾爪，到 25 個關節

多數人形機器人配的是兩指夾爪，而 NEO 的新手有 25 個自由度，其中 22 個在手指與手掌，3 個在手腕，全部原生具備力控制、且可反向驅動。

簡單來說就是，你推一根手指，它會順著力道讓步，同時回報你到底推了多重。這背後靠的是「1X 肌腱驅動」：用低齒輪比的肌腱系統取代傳統齒輪箱，比值約 5:1 到 15:1，遠低於業界常見的 100:1 到 200:1。比值越低，力道在傳到手指前被摩擦「吃掉」的比例就越少，手才感覺得到自己碰到了什麼。

規格上，拇指根部（CMC 關節）峰值扭矩 3,5 Nm，指節（MCP）2,6 Nm，指尖屈曲力最高 45 N，手腕扭矩 17,75 Nm，定位精度 ±0,2 mm。整組手還做到 IP68 防水與食品級材質，官方展示影片裡，NEO 甚至能自己洗手。

25 個自由度的分配，也照著人體解剖學的比例走，特別偏重大拇指，讓它能真正與其餘四指對握出力，而不只是象徵性地擺在旁邊當陪襯。

手，就是感測器本身

1X 的說法是：相機是被動的觀察者，但手是一場主動的實驗，它用力氣問問題，再從同一組關節裡讀回答案。多數機械手是「只寫不讀」的裝置：下指令、手到位、然後沒有任何有意義的訊號傳回來。

NEO 反過來，是「可讀可寫」的：每個關節都是閉環的，這就是本體感覺，不用眼睛看，手自己就知道現在是什麼姿勢。能做到這件事，靠的是準直驅的設計，馬達幾乎直接拉動肌腱，中間沒有層層齒輪箱把訊號吃掉。簡單來說就是，少了齒輪箱這一層阻礙，手才聽得見自己碰到東西的聲音。

加上分布在指尖與手掌表面的高解析度觸覺感測，能量出正向力道、接觸位置與剪力，官方稱之為「力透明」，這讓 NEO 能即時偵測到物體正在滑手並做出反應，這對又小、透明、易變形或被遮擋的物體尤其關鍵，單靠視覺辨識不出來。

根據官方展示影片，NEO 拼裝樂高積木、從錢包裡撿起單一枚硬幣或螺絲、轉裝燈泡、用螺絲起子、幫外套拉拉鍊、依顏色分類葡萄、倒茶、接住軟球、插上 USB-C 充電線、擦拭桌面，甚至用手語溝通。

可靠度方面，1X 表示零元件與整組手指已透過數百萬次測試迴圈，手腕關節在高負載下驗證超過 200 萬次；極低齒輪比加上肌腱驅動，讓外部撞擊可以安全地「反向驅動」手指，被巴掌打、被鎚子敲、甚至夾在抽屜裡，手都會順勢讓開，而不是硬碰硬損壞。